正常情况下，听取胎心率的时间应该在孕妇的怀孕第16周左右开始。在这段时间内，胎儿的心脏已经发育完善，并且胎心率会趋于稳定。通过胎心率可以判断胎儿是否健康，以及是否存在早产、胎儿窘迫等问题。
听取胎心率需要使用胎心监护仪或胎心听诊器等工具。在医生或医疗机构的指导下进行检查，可以更加准确地获取胎儿的心率变化。孕妇可以在家使用家用型胎心听诊器，但必须要经过专业训练或指导，并严格按照说明书操作。
孕妇在听取胎心率时应该注意以下事项：
1. 选择安静的环境。噪音和杂乱的环境会干扰检查结果。
2. 采取适当的姿势。听胎心时可以站立或坐着，同时要保持舒适的姿势和放松的状态。
3. 使用正确的工具。要使用医生或医疗机构提供的专业听胎机器，不能使用自己的手机等工具进行听胎。
4. 定期检查。听胎的频率可以根据孕周的变化进行适当调整，定期检查可以更好地掌握胎儿的健康状况。
总之，听取胎心率是孕期保健中非常重要的一项检查，有助于及时发现胎儿的问题并采取相应的治疗措施，提高胎儿的健康水平。建议孕妇在听胎前咨询医生或相关专业人士，听从他们的建议和指导。
