答案是肯定的，刚出生的婴儿需要睡床垫。因为对于婴儿来说，睡眠是非常重要的，对他们的发育和健康都有着至关重要的影响。而婴儿的睡眠质量又与睡眠环境直接相关，床垫是睡眠环境中非常重要的一部分。
首先，婴儿的身体非常脆弱和柔嫩，而睡眠时身体长时间接触床面，如果没有床垫的保护，容易受到硬底的刺激，导致身体不适，影响睡眠。另外，婴儿床垫的健康安全也非常重要，婴儿的皮肤、呼吸系统非常娇嫩敏感，不适合接触到不干净、有异味的床垫，否则容易引发过敏或其它健康问题。
因此，选择一款适合婴儿的床垫至关重要。通常，婴儿床垫应该选择柔软性能好且较薄的款式，床垫面料应该使用亲肤棉质或者其他天然、环保的面料，避免使用含有有害物质的化学材料或者塑料面料。床垫还应该具有排汗、透气、抗菌等功能，利于保护婴儿的身体健康。
总之，一个适合婴儿的床垫可以帮助婴儿创造一个舒适、健康、安全的睡眠环境，有助于他们的健康成长和发育。因此，给刚出生的婴儿准备一款符合国家安全标准和健康标准的床垫是必要的。
