一般来说，胎儿缺氧主要是指胎儿宫内缺氧和胎盘功能障碍所致。晚期如何判断胎儿是否缺氧，以下几点需要注意：
观察胎动情况
胎儿的胎动是判断胎儿健康状况的重要指标之一。如果发现胎动减少或变得慢，甚至出现停止胎动的情况，可能表明胎儿缺氧已经发生。此时建议立即就医。
监测胎心率
通过监测胎心率可以了解胎儿是否有缺氧的情况。正常情况下，胎儿心率应该在120-160次/分钟之间，如果出现胎心率过快或过慢的情况，就需要进行进一步的检测和诊疗。
胎盘评估
胎盘是胎儿和母亲之间的重要联系器官。如果胎盘功能出现问题，可能会导致胎儿缺氧。因此，对胎盘的评估也是判断胎儿缺氧的重要方法之一。胎盘的评估可以通过B超、羊膜腔穿刺、胎盘穿刺等方式进行。
其他指标
除了上述几点，还有其他的一些指标可以用来判断胎儿是否缺氧，比如羊水量的变化、胎儿出生体重的情况等等。但这些指标也需要结合在一起来作出判断，不能仅凭一项指标来确定是否缺氧。
总之，晚期如何判断胎儿是否缺氧，需要同时观察多个指标，综合判断。如果怀疑胎儿有缺氧的情况，一定要尽快就医，进行针对性的治疗，以保护胎儿的健康。
