在婴儿的生长发育过程中，胎儿是在羊水的保护下生长发育的。母体的血液会通过胎盘进行氧气和养分的输送，以供胎儿正常发育，因此孕晚期是否泡脚对胎儿的影响主要是在于泡脚的方式和时间、水温和孕妇本身的身体条件等方面。
泡脚有助于放松身体和舒缓疲劳，但是如果泡脚时间过长、水温过高，会导致孕妇体内的血管扩张，血流速度加快，从而增加了胎儿接受氧气的难度。同时，长时间的泡脚也会让孕妇处于一个放松状态，导致血压降低，影响胎儿的营养供给和生长发育。因此，孕晚期泡脚需要适度控制，不要过度泡脚或者泡太久。
此外，如果孕妇有糖尿病、贫血等疾病，或者孕妇胎位不正、胎盘低等情况，也应该避免泡脚，以免影响胎儿的健康。最好由医生为孕妇进行一下全面的身体检查，确定孕妇是否适合泡脚或者泡脚的方式和时间。
总之，孕晚期泡脚不会直接导致胎儿缺氧，但是需注意泡脚的时间、水温以及孕妇本身身体条件，避免泡脚过久或者泡脚水温过高，从而影响胎儿的健康。最好在医生的指导下进行。
