医生可以通过以下几种方式来判断胎儿的性别：
1. 超声波检查：超声波检查是一种无痛无创的方法，通过对腹部进行超声波检查，可以观察胎儿的性征，从而确定胎儿性别。在大约20周的时候性别诊断的准确率可达99%以上。
2. 经验判断：在超声波技术不发达的时候，医生可以凭借经验和观察胎儿的外形特征来判断胎儿的性别，如男孩的外生殖器在B超4-5月时比女孩明显，但此种方法不够确切，容易出现误判。
3. 羊水穿刺：羊水穿刺是一种较为高风险的检查，通过穿刺母体腹部和子宫，获得羊水样本，对其中的细胞进行检查，可以确定胎儿的性别。但是，这种方法一般只用于风险较高的孕妇，例如家族遗传性疾病、染色体异常等情况。
总之，医生可以通过多种方式来判断胎儿性别，其中超声波检查是最为普遍、安全和准确的方法，但需要注意的是，这只适用于孕后20周左右。在选择任何一种方法之前，一定要听从医生的建议，权衡利弊，并选择最适合自己和胎儿的方法。
