胎儿的性别发育是在受精卵形成的时候就已经确定了的。在受精卵分裂形成胚胎的过程中，男性和女性胚胎的生殖系统发育有所不同。在6周时，男性的睾丸和女性的卵巢已经开始形成，但性别的可见差异还不明显。
到了8周，男性和女性胎儿的生殖系统开始有显著的差异。男性的睾丸会分泌睾酮，导致阴茎和阴囊的形成，女性则会有大阴唇、小阴唇和阴道的形成。
到了20周时，胎儿的性别已经十分明显了。男性胎儿的阴茎和阴囊在B超中可以清晰地看到，女性胎儿则可以看到大阴唇、小阴唇和阴道。
值得注意的是，有时B超检查的结果可能会出现误判，需多次检查以确认性别。此外，偶然出生的“难以定义”性别婴儿也存在，需要进行进一步的生殖系统检查和性别鉴定。
总之，胎儿的性别发育不是瞬间完成的过程，但大约在20周时可以通过现代技术准确鉴定。
