通常在怀孕约20周时，医生会开始听胎心率。这个时间点通常为胎儿已经发育到足够大的程度，使得胎心率可以通过胎心听诊器进行测量并得到准确的结果。此外，在早期怀孕的第一到第二个月，由于胎儿尚未完全发育成形，因此很难听到胎心的声音。
胎儿的胎心率是医生确定胎儿健康状况的重要指标之一。在怀孕时期，胎心率通常在每分钟110次到160次之间。这个范围是正常的。如果胎心率超过或低于这个范围，可能会提示出现一些问题。例如，胎儿宫内窘迫、缺氧、胎盘功能不全等情况。
当怀孕期间在家自行测量胎心率时，建议使用专业的胎心听诊器，并建议在怀孕中晚期进行测量。此时，胎儿已经长大到可以听到心跳的声音，同时还可以防止误判胎儿心跳和母体自身心率的声音。
总之，胎心率是观察胎儿健康状况的重要指标之一，在怀孕20周左右以后，医生会开始对胎心率进行详细的监测和评估。对于孕妇来说，在家自行测量胎心率需要注意专业性，并且选择合适的时间进行测量。如果出现异常，及时与医生进行沟通并进行检查。
